روبات دنبال کننده خط 2

زهرا1365

عضو جدید
برنامه میکروکنترلر

برنامه میکروکنترلر در این پروژه به زبان بیسک است.
همانطور که در برنامه مشاهده می کنید.،سه عدد متغییر m,l,r در اول برنامه معرفی شده اند.،این سه متغییر در خطوط بعدی برنامه توسط پورتهای،portb.1,portb.2 ,portb.3 بارگذاری می شوند.،high یا low شدن این پورتها به صورت مستقیم وابسته به سنسورهای CNY70 است.،در صورت HIGH شدن سنسور وسطی دو موتور HIGH می شوند.،وحرکت خواهند داشت.HIGH یا LOW شدن هر کدام از موتورها سمت راست یا چپ یا هر دو موتور در برنامه کاملا مشخص شده است.



1: 2: m var byte 3: l var byte 4: r var byte 5: m=portb.2 6: l=portb.1 7: r=portb.3 8: if m=1 and l=0 and r=0 then 9: high portb.6 10: high portb.7 11: endif 12: if r=0 and l=1 and (m=0 or m=1) then 13: high portb.7 14: low portb.6 15: endif 16: if l=0 and r=1 and (m=0 or m=1) then 17: high portb.6 18: low portb.7 19: endif​



نحوه کار با میکروکنترلر


برای کار با میکروکنترلر احتیاج به دو مرحله دارید.اول کمپایل کردن برنامه ای که به طور مثال با زبان بیسیک نوشته شده.دوم پروگرام کردن آیسی،‌برای کمپایل کردن میتوانید.ورژن 2.32 این کمپایلر را در خط زیر دانلود کنید.
برای دانلود برنامه کمپایلر بیسیک اینجا را کلیک کنید.
پس از اینکه این فایل فشرده را باز کردید.به مراحلی که راجب نصب گفته شده دقت کنید.تا این برنامه درست نصب شود.
شما می توانید برنامه تان را در محیط edit داس (dos) یا در محیط word یا notpad ویندوز وارد کنید.پس از وارد کردن برنامه بهتره آنرا در محلی که برنامه کمپایلر را نصب کردید وفایل pbp.exe در آن وجود دارد.با پسوندbas ذخیره کنید.pbp مخفف pic basic pro compiler است.برای کمپایل کردن برنامه پیشنهاد میکنم به جای استفاده از محیط ویندوز وارد محیط command بشوید ومسیری که برنامه کمپایلر را در آن ذخیره کردید با استفاده از دستورات dos پیدا کنید.این محیط می بایست شامل فایلpbp.exe باشد.اگر برنامه تان نیز در همین مسیر باشد.احتیاجی به دادن مسیر یا path برنامه ندارید.pbp را تایپ می کنید.بعد از آن با یک فاصله علامت - وسپس بدون فاصله نام میکرو مورد نظر از خانواده PIC را وارد می کنید.حال نام برنامه را وارد کنید پسوند bas آنرا فراموش نکنید.به طور مثال اگر برنامه شما وکمپایلر در مسیری مانند مسیر روبرو قرار گرفته باشند.و اسم برنامه ای که نوشته ای به طور مثال blink با پسوند bas باشد.،داریم. c:\pic\pic1\pbp -16f84a blink.bas در اینجا فرض کردیم میکرو از نوع PIC16F84A است.اگر میکرو PIC16F873 باشد.به جای 16F84A- خواهیم داشت 16F873- اگر برنامه بدون خطا باشد.فایل HEX آن در درایو ی که برنامه در آن قرار دارد.ایجاد می شود.حال می توانید آنرا از طریق پروگرامر وارد میکرو کنید.در پروگرامر نیز نوع میکرو را حتما درست انتخاب کنید.وبه دستورات و نحوه استفاده از پروگرامری که تهیه کرده اید.به دقت توجه کنید.

فیلم مربوط به دو روبات نمونه


متاسفانه من دوربین در اختیار نداشتم تا از روباتی که ساختم برای شما عزیزان فیلم تهیه کنم.به همین خاطر دو فیلمی که مربوط به دو روبات هست.، را از اینترنت پیدا کردم تا شما عزیزان با نحوه کار اینگونه روبات ها بیشتر آشنا بشوید.

sandvich robot
lego robot
مکانیک یک روبات نمونه


همانطور که در شکل مشاهده می کنید.،پس ازلحیم کردن سیم به سر موتورها برای جلوگیری از برخورد سیمها به یکدیگر از وارنیش استفاده شده است.شما می توانید برد الکترونیکی خود را بر روی این روبات نمونه پیاده سازی کنید.
در قسمت جلویی این روبات ، طلقی L شکل را قرار دهید.،و محل پیچ شدن آنرا به روبات با مته 3 سوراخ کنید.، و با سوراخ کردن آن به صورت عرضی به آن قابلیت رگلاژ شدن بدهید.،سپس آنرا با پیچ و مهره 3 به قسمت جلوی روبات متصل کنید.
سنسورهای CNY70 بر روی برد مسی به گونه ای لحیم کنید.،که فاصله اولین سنسور با آخرین سنسور حدود 4.5 سانتی متر باشد.این سنسورها می بایست در وسط یکی از عرضهای برد مسی لحیم شود.سرهای مثبت سنسورهای CNY70 را به یکدیگر لحیم کنید.،سپس این سر مشترک را با سیم به یک سر کانکتور مخابراتی که بر روی برد مسی لحیم شده است.،لحیم کنید.این کار را برای تمامی پایه های سنسورها انجام دهید.،وآنها را به کانکتور مخابراتی دیگری که روی بدنه روبات قرار گرفته متصل کنید.برد مسی را که سنسورها روی آن قرار دارند.،را به زیر طلق L شکل متصل کنید.و با استفاده از کانکتور مخابراتی 7 پین به برد الکترونیکی که بر روی این روبات یا هر روبات دیگر سوار کرده اید.،متصل کنید
در واقع این قسمت کار مسیر یابی روبات شما را انجام میدهد.























 

m_kh_m

عضو جدید
در مورد ربات مین یاب اتوماتیک هم اگه توضیح بدین ممنون میشم

الآن دیگه فکر کنم همه سراغ چیز هایی غیر از ربات تعقیب خط برن

آخه یکی از بچه ها می گفت که الآن توتک هم توش ربات تعقیب خط داره که تو تلویزیون تبلیغ می کنه

البته نه اینکه چیز بدی باشه ها ولی کلاس کاریش پایینه
 

ali.mehrkish

عضو جدید
روبات دنبال کننده خط

روبات دنبال کننده خط

:gol:ممنونم دوست عزيز.....
به درد من كه خيلي خورد....;)
اما پايه اصلي روباتيك....روبات هاي تعقيب خط....براي همين توي مسابقات مختلف هميشه تعقيب خط حضور داره...... به قول يكي از دوستانم....الفباي روباتيك رو اگه درست ياد بگيري ... مي توني خودت روبات بسازي:biggrin:;)
 

ROBOTICS

کاربر فعال مهندسی رباتیک
:gol:ممنونم دوست عزيز.....
به درد من كه خيلي خورد....;)
اما پايه اصلي روباتيك....روبات هاي تعقيب خط....براي همين توي مسابقات مختلف هميشه تعقيب خط حضور داره...... به قول يكي از دوستانم....الفباي روباتيك رو اگه درست ياد بگيري ... مي توني خودت روبات بسازي:biggrin:;)

درست که برای شروع یادگیری رباتیک ربات تعقیب خط خوبه

اما واما و اما ...

این که تو هر مسابقه ای تعقیب خط وجود داره ( فقط در ایران انجوره )
به خاطر پولیه که عاید برگزار کنندگانش میشه
 

080729jk

اخراجی موقت
邮票20

邮票20

4、小本票(stamps published in pamplet form):为了便于携带,邮政部门将单一面值或多种面值的邮票印制成连票并装订成册,配有封底称为小本票。使用时按邮资撕下一枚或多枚即可。其上面邮票与原邮票的图案、面值、刷色均相同,只是由于装订、裁切的需要往往有一边、两边无齿孔或二、三边无齿。世界上发行小本票最早的国家是卢森堡,时间在1895年。中华邮政发行过小本票。新中国发行的第一个小本票是1980年6月1日发行的《童话-咕咚》。  5、连印票: 是将两枚或两枚以上不同图案的邮票连在一起印刷的邮票。连印票的形式多种多样,我国发行的连印票有:四方连,即将四枚不同图案的邮票组成四方形印在一起,如1979年9月15日发行的"J43" 《中华人民共和国第四届运动会》四方连邮票。对于从整张邮票上撕下图案相同的四枚邮票,习惯上也叫四方连,如猴票四方连。其实这是两种不同性质的四方连;横连,将几枚不同图案的邮票横在一起排印,有几枚邮票就叫横几连。如纪106《中华人民共和国成立十五周年》邮票是横三连,T25《化学纤维》是横五连等;直连,将几枚不同图案的邮票直连在一起排印,有几枚邮票,就叫直几连。如J120《故宫博物院六十周年》邮票是直四连。这种邮票的优点是可以把几枚邮票的图案连在一起,成为一个整体,例如J120直四连。看上去,故宫建筑更加金碧辉煌,气势宏伟,加上排版印刷方法灵活多变,生动活泼,艺术性更强,所以特别受到群众欢迎。  6、无齿孔邮票(imperforated stamp):指四周不打齿孔的邮票,世界上早期发行的邮票都没有齿孔。1854年发明打孔机后,各国才开始发行有齿孔邮票,但此后有时因不具备打孔条件,有的邮票也没有齿孔。此外,为了满足集邮者的需要,有些国家也特地发行一些无齿孔邮票,具有很高的收藏价值。新中国成立后,我国也发行了《梅兰芳舞台艺术》、《儿童生活》、《熊猫》、《金丝猴》、《桂花》等多种无齿票、无齿小型张。
 

Similar threads

بالا