سلام
من این تاپیک رو تازه دیدم. به نظرم خیلی مفید میاد. البته کلا فعالیتمو تو این تالار تازه شروع کردم. امیدوارم مفید باشم.
تو این پست می خواهم روی دینامیک خودرو در جهت طولی (longitudinal Dynamics) و پارامترهای موثر بحث کنم. برای احترام به قانون کپی رایت می گم که مطالب خودم رو از دو کتاب
Vehicle Dynamics and Control by Rajesh Rajamani
و Active Braking Control Systems Design for Vehicles by Sergio M. Savaresi · Mara Tanelli
گرفتم. یه جورایی معرفی کتاب هم هست دیگه. اگر جایی هم اشتباه کردم، خوشحال می شم تذکر بدین، آخه تو این گرایش تازه کارم. یه درخواستم دارم. اگه میشه راجع به این دو نوع نیرویی (البته از اسمش به نظر گشتاور میاد) که آقا مهدی نوشته بیشتر توضیح بدید. من اصلا راجع به اونا چیزی نشینیدم. مظورم overturning moment و self aligning moment است.
خوب شروع می کنیم.
Fx نیرو های طولی چرخها
Rx نیروهای ناشی از rolling resistance
Faero نیروی آئرودینامیکی که خیلی بحث شده
Mg نیروی وزن
Teta شیب
حالا یه توضیح در مورد نیرو ها:
نیروی طولی تایرها:
به خیلی چیز ها بستگی داره. بیشترین تاثیر رو، موارد زیر دارن که اکثرا این ها در نظر گرفته می شن:
1) نیروی عمودی ناشی از وزن خودرو
2) ضریب اصطکاک بین چرخ و زمین
3) از همه مهمتر ضریب لغزش که فکر کنم نیاز به توضیح داره:
اول لغزش طولی رو تعریف می کنم. این پارامتر اختلاف سرعت واقعی محور چرخ (یا سرعت خودرو) V و سرعت نسبی محل تماس چرخ با زمین r.w است r شعاع (موثر) چرخ و w (امگا) سرعت زاویه ای است. حالا ضریب لغزش به صورت زیر تعریف می شه:
فکر کنم یه فرمول برای نیرو طولی چرخ ارائه بدم فهمش راحت تر میشه. در این مورد کار خیلی شده. مدل های پیچده هم هست مثل فورمول جادویی Pacejca بهش جادویی می گن چون خیلی پیچیده است ولی خیلی دقیق. من نمیدون یارو چه جوری به این فورمول رسیده. نیگاه کنید. خودتون قضاوت کنید:
حالا Pacejca رو بی خیال شید. این یکی رو بچسبید.
اینم البته همچین ساده نیست. میو رو بهش می گن ضریب اصطکاک، لاندا که همون ضریب لغزش است، آلفا رو sideslip angle می گن و گاما هم زاویه ی صفحه جرخ با زمینه. آلفا رو می تونید تو شکل زیر ببینید:
البته به نظر میاد این شکل یه اشتباه کوچیک داره. باید Fx رو روی برداری که کنارش نوشته شده (Tyre Longitudinal Axis) می نوشت. آلفا در اصل زاویه ی بین بردار سرعت در نقطه تماس و محور طولی تایر است.
معمولا در بررسی دینامیک طولی خودرو زوایا رو ناچیز در نظر می گیرند. پس میو فقط به ضریب لغزش وابسته خواهد بود که این وابستگی به صورت زیر است:
برای این شکل فرمول های زیر به صورت تقریبی ارائه شده است:
در پست های بعدی اگر مایل بودید راجع به rolling resistance ، ضریب لغزش و اینکه چرا نیروی تایر به ضریب لغزش وابسته است و ویژگی های ABS با توجه به ضریب لغزش می توان بحث کرد. البته اگر به نمودار فوق، به محل پیک و مفهوم لاندا (لاندا برابر یک یعنی چی؟ ) دقت کنید، دلیل کاربرد ABS را خواهید فهمید.
این چایی و دلستری که می گید کجاست؟
)
